東京出身。東京芸術大学音楽学部器楽科中退。1954年NHK交響楽団の副指揮者となり、56年N響演奏会でデビュー。63年N響の指揮者に就任。85年オーストリア大勲章、87年中島健蔵賞、88年サントリー音楽賞、90年フランス芸術文化勲章、91年日本エッセイストクラブ賞、96年紫綬褒章、96年オーストラリア名誉オフィサー勲章、02年日本芸術院賞・恩賜賞の各賞を受賞。

2003年12月より日本芸術院会員。国内の主要オーケストラ、ウィーン・フィルハーモニー管弦楽団、ベルリン・フィルハーモニー管弦楽団、バンベルク交響楽団など世界のメジャーオーケストラを常時客演指揮した。初演魔といわれているほど、現代音楽の演奏に意欲的で、わが国の現代作品を海外の演奏会で常に指揮するばかりでなく、国内においても外国の優れた現代作品を数多く紹介。
オーケストラ・アンサンブル金沢音楽監督のほか、N響終身正指揮者、メルボルン交響楽団終身桂冠指揮者、札幌交響楽団終身桂冠指揮者、東京混声合唱団音楽監督、京都市交響楽団主席客演指揮者、石川県立音楽堂芸術総監督を兼務した。